Arbeitsgemeinschaft: Robotik, Optimierung und Kontrolltheorie

Inhalt: Ziel der Veranstaltung ist es, sich in moderne Ansätze zur Kontrolltheorie einzuarbeiten und diese an Lego-Mindstorms Modellen zu implementieren. Voraussgesetzt werden Grundkenntnisse in der Kontrolltheorie, z.B. durch Besuch der Vorlesung Regelungstheorie. Elementare Programmierkenntnisse sind von Vorteil, schliesslich sollen die Kontrollstrategien ja implementiert werden. Die Veranstaltung richtet sich an Studenten in den Master Studiengängen Mathematik und Wirtschaftsmathematik, Studenten anderer Fachrichtungen sind aber auch herzlich willkommen.

Informationsblatt


Lego Mindstromsmodell für ein inverses Pendel

Bei Fragen zur dieser Veranstaltung wenden Sie sich an Christian Lageman, Zi. 01.015 Mathe Ost


Termine:
Vorbesprechung: Mitwoch, 18.4., 10:15 Uhr, S0.106, Bibliotheks- und Seminarzentrum, Hubland Nord
Vorlesung: Mittwoch, 10:15-11:45 Uhr, S0.106, Bibliotheks- und Seminarzentrum, Hubland Nord
Donnerstags, 8:15-9:45 Uhr, S0.106, Bibliotheks- und Seminarzentrum, Hubland Nord
Labortermine: Montags, 9:00-13:30 Uhr, 01.024, Didaktik- und Sprachzentrum
Dienstags, 10:00-13:30 Uhr, 01.024, Didaktik- und Sprachzentrum
Wenn Sie zu anderen Zeiten/Wochentagen an ihren Roboter arbeiten wollen, so schicken Sie mir eine Email.


Software:
Zur Programmierung der Mindstorms Roboter verwenden wir leJOS, eine Java Implementierung für den NXT Brick.
Um den NXT Brick unter Windows ansprechen zu können wird der Fantom USB Treiber von Lego benötigt.
Zum Compilieren der leJOS-Java Programme braucht man ein Java Development Kit (JDK), z.B. das JDK 1.6 oder besser von Oracle.
Wichtig: unter Windows funktioniert nur die 32 Bit Version des JDK mit leJOS.
Als IDE zur Programmierung empfiehlt sich Eclipse, für Eclipse gibt es ein Paket für leJOS. Auch hier braucht man wieder die 32 Bit Version unter Windows.


Skriptfragmente:

Literatur zur Arbeitsgemeinschaft:
  • Mathematical Control Theory, E. Sontag, 2nd ed., Springer-Verlag, 1998
  • Geometrical Control of Mechanical Systems, F. Bullo, A. D. Lewis, Springer-Verlag, 2005
  • Nonholonomic Mechanics and Control, A. M. Bloch, Springer-Verlag, 2003
  • Robot Modeling and Control, M.W. Spong, S. Hutchinson, N. Vidyasagar, John Wiley & Sons, 2005
  • Introduction to Robotics, J. J. Craig, 3rd ed., Prentice Hall, 2003
  • Geometrical Methods in Robotics, J. M. Selig, Springer-Verlag, 1996
  • Regelungstechnik 1, J. Lunze, Springer-Verlag, 2010
  • Regelungstechnik 2, J. Lunze, Springer-Verlag, 2010


Webauftritt:

Institut für Mathematik    Campus Hubland Nord    97074 Würzburg    Tel. 0931/31-85004